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工业机器人编程语言

发布时间:2022年01月26日    点击:[1]人次

2017-01-10 17:11:29来源: 贤集网

一般用户接触到的语言都是机器人公司自己开发的针对用户的语言平台,通俗易懂,在这一层次,每一个机器人公司都有自己语法规则和语言形式,这些都不重要,因为这层是给用户示教编程使用的。在这个语言平台之后是一种基于硬件相关的高级语言平台,如C语言、C++语言、基于IEC61131标准语言等,这些语言是机器人公司做机器人系统开发时所使用的语言平台。这一层次的语言平台可以编写翻译解释程序,针对用户示教的语言平台编写的程序进行翻译解释成该层语言所能理解的指令,该层语言平台主要进行运动学和控制方面的编程,再底层就是硬件语言,如基于Intel硬件的汇编指令等。

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商用机器人公司提供给用户的编程接口一般都是自己开发的简单的示教编程语言系统,如KUKA、ABB等,机器人控制系统提供商提供给用户的一般是第二层语言平台,在这一平台层次,控制系统供应商可能提供了机器人运动学算法和核心的多轴联动插补算法,用户可以针对自己设计的产品应用自由的进行二次开发,该层语言平台具有较好的开放性,但是用户的工作量也相应增加,这一层次的平台主要是针对机器人开发厂商的平台,如欧系一些机器人控制系统供应商就是基于IEC61131标准的编程语言平台。最底层的汇编语言级别的编程环境我们一般不用太关注,这些是控制系统芯片硬件厂商的事。

各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同,各家有各家自己的编程语言。但是,不论变化多大,其关键特性都很相似。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似;ABB的叫做RAPID,风格和C相似;还有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言,但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言,主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上,是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的,所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言;而后来staubli 收购了Unimation公司后,又发展起来了VAL3的机器人编程语言。

学习的话,一般来说各家机器人的官方网站都会有这些介绍资料,但是详细的资料就会比较欠缺。对于ABB的信息,可以下载一个Robot studio30天试用版 ;其他也都可以得到,但是有一些小型市场的公司就比较麻烦了。

1、ABB机器人编程语言 RAPID 是几个词的首字母组合,Robotics Application Programming Interactive Dialogue 。

2、Comau 柯马机器人 的编程语言叫做 PDL2,即 Programming Description Language 2.

3、Fanuc 是使用karel语言,类似pascal语言,下戴可试用30天。

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